Аннотация
Это глубокое и всеобъемлющее руководство по современной робототехнике, сочетающее в себе подробное изложение теоретических основ с практическими аспектами. Автор книги, известный китайский исследователь и изобретатель в области робототехнических систем, поставил перед собой цель устранить разрыв между сухой математической теорией и реальными механическими системами, который доставляет немало проблем выпускникам вузов и аспирантам, приступающим к разработке и обслуживанию действующих систем.
Среди основных тем книги:
- управление робототехническими системами на основе модели;
- источники погрешностей и неоднозначностей модели в реальных физических системах;
- методы компенсации погрешностей и неоднозначностей;
- прямая и обратная задача кинематики робота;
- прямая и обратная задача динамики робота;
- перенос координатных систем;
- принципы управления усилием и следованием по траектории
- и многое другое.
Книга содержит большое количество иллюстраций, включая чертежи узлов реальных промышленных роботов с детальным пояснением принципов их работы. Предполагается, что читатели хорошо знакомы с векторной и матричной алгеброй, а также интегральным и дифференциальным исчислением.
Формат: скан PDF
